GLKit

Rotate model with GLKit – Quaternions and Matrices math

Posted on by

I was looking for algorithm to apply additional rotation to model with current rotation matrix, and found this:

1
2
3
GLKVector3 up = GLKVector3Make(0.f, 1.f, 0.f);
up = GLKQuaternionRotateVector3( GLKQuaternionInvert(quarternion), up );
GLKQuaternion quarternion = GLKQuaternionMultiply(quarternion, GLKQuaternionMakeWithAngleAndVector3Axis(delta.x * RADIANS_PER_PIXEL, up));

It’s from this small tutorial about rotation:
A bit modified code, source here
Under code a bit more text and links
Continue reading →

Decompose matrix, functions for GLKit

Posted on by

Иногда появляется необходимость развернуть объект из одного положения в другое. Для этого нужно извлечь угол из текущей матрицы и добавить дельта угол, в результате чего получим угол на который будет повернут объект. Итак, сперва необходимо получить размер по x,y,z и исходя из этих величин и матрицы, получить матрицу вращения из которой мы уже получим угол на который повернут наш объект.

Decompose Scale factor, matrix rotation and translate vector from modelViewMatrix

Translate vector:
vt = (M41, M42, M43)T

Getting scaling factors:
sx = sqrt(M112 + M122 + M132);
sy = sqrt(M212 + M222 + M232);
sz = sqrt(M312 + M322 + M332);

 

 

Now you can work backwards for the rotation matrix:

Mrot = M11/sx   M12/sx   M13/sx   0
       
       M21/sy   M22/sy   M23/sy   0
       
       M31/sz   M32/sz   M33/sz   0
       
       0        0        0        1

Additional functions for iOS GLKit
Continue reading →

GLKit, Opengl ES 2.0 Picking Ray for select object

Posted on by

Solution for picking

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
GLKVector4 normalisedVector = GLKVector4Make((2 * position.x / self.view.bounds.size.width - 1),
                                                 (2 * (self.view.bounds.size.height-position.y) / self.view.bounds.size.height - 1),  
                                                   -1,
                                                   1);

GLKMatrix4 inversedMatrix = GLKMatrix4Invert(_modelViewProjectionMatrix, nil);

GLKVector4 near_point = GLKMatrix4MultiplyVector4(inversedMatrix, normalisedVector);

near_point.v[3] = 1.0/near_point.v[3];
near_point = GLKVector4Make(near_point.v[0]*near_point.v[3], near_point.v[1]*near_point.v[3], near_point.v[2]*near_point.v[3], 1);

normalisedVector.z = 1.0;
GLKVector4 far_point = GLKMatrix4MultiplyVector4(inversedMatrix, normalisedVector);

far_point.v[3] = 1.0/far_point.v[3];
far_point = GLKVector4Make(far_point.v[0]*far_point.v[3], far_point.v[1]*far_point.v[3], far_point.v[2]*far_point.v[3], 1);

On